Sistema de posicionamiento con visión artificial para un brazo robótico articulado de seis grados mediante redes neruonales artificiales

Abstract

El posicionamiento de un brazo robótico se realiza utilizando sensores en las articulaciones conjuntamente con algoritmos de cálculo de la posición basados en la cinemática inversa utilizando principios geométricos que dependen de la configuración geométrica de brazo robótico lo que hacen sistemas costos. En este trabajo se propone una solución para posicionar el brazo robótico usando cámaras de cualquier tipo y aplicando redes neuronales artificiales que tras un proceso de aprendizaje con muestras capturadas mediante las cámaras posiciona el brazo robótico de seis grados de libertad. Los resultados obtenidos mediante el prototipo desarrollado en Visual C# con una cámara web y un brazo robótico demuestran que la solución propuesta es independiente del tipo de cámara, no se requiere sensores de posición en las articulaciones, no depende del tamaño del robot y tampoco se requiere de cálculos matemáticos para posicionar el brazo robótico de seis grados de libertad. De esta manera si cambiamos el tamaño del brazo robótico y la cámara solo es necesario realizar el proceso de aprendizaje correspondiente para que el sistema pueda realizar el posicionamiento.