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    Desarrollo y Simulación de la Evasión y Navegación de Robots Móviles Utilizando Toolboxs de Matlab

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    FP124.pdf (2.136Mb)
    Date
    2018-09
    Author
    Baez, Heyson
    Aguirre Buenaventura, Edgar Alirio
    Gonzalez Gil, Sergio
    Metadata
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    Abstract
    En este trabajo, se presenta el desarrollo y simulación de un control difuso para la navegación de robots móviles utilizando herramientas de software para ingeniería y que se fundamenta en el software de Matlab junto con los toolboxs de Simulink, Animation 3D y Fuzzy Logic. Cabe notar, que este desarrollo esta propuesto para la navegación y evasión de obstáculos en plataformas robóticas cooperativas e industriales tanto en entornos estáticos y dinámicos. Logrando la evasión de obstáculos y generando una ruta para llegar a la meta propuesta. Para su implementación se desarrollaron las reglas difusas por medio del software de Fuzzy Logic de MATLAB, se implementó un entorno de simulación con obstáculos estáticos y dinámicos con el toolbox de Animation 3D de MATLAB y finalmente, se interconectó el modelo de simulación (Animation 3D) con la plataforma y sus reglas difusas (Fuzzy Logic) por medio del toolbox de Simulink de MATLAB. Obteniendo resultados favorables en la evasión y navegación en entornos estáticos y dinámicos, como también en el control de velocidad y en el control del ángulo de giro obtenidas con la lógica difusa. Estos resultados buscan obtener datos teóricos cercanos a la realidad para la implementación en un modelo real como es en la implementación en una plataforma robótica que juega futbol Small Sise o en una plataforma móvil industrial en un entorno dinámico, como también se puede apreciar uno de los resultados en un video en la Web en 1.
    URI
    http://dx.doi.org/10.18687/LACCEI2018.1.1.124
    http://axces.info/handle/10.18687/2018102_124
    URI Others
    http://laccei.org/LACCEI2018-Lima/meta/FP124.html
    Copyright
    https://laccei.org/blog/copyright-laccei-papers/
    Track
    Software Engineering, Telecommunications, Cybersecurity and Computational tools
    Collections
    • 2018 LACCEI - Lima, Perú

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