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    Análisis Cinemático de un Robot Paralelo de Tipología 3UPE-RPU

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    FP451.pdf (1.062Mb)
    Date
    2018-09
    Author
    Morales, Rolando
    Baño, Daysi
    Zambrano, Iván
    Rosales, Andrés
    Metadata
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    Abstract
    En este artículo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo de tipología 3UPE-RPU utilizado para la rehabilitación del miembro inferior de un ser humano. El robot cuenta con una movilidad de 4 grados de libertad, y es capaz de asistir en movimientos de flexo-extensión y, rotación interna y externa del miembro inferior. En el análisis cinemático, las ecuaciones desarrolladas se caracterizan por permitir el estudio de la cadena cinemática de cada brazo del robot y la plataforma de forma separada, a través de los métodos de Denavit & Hartenberg y las matrices de rotación de Euler, respectivamente, describiendo las posiciones que adoptan las articulaciones de cada brazo por separado, para luego establecer las relaciones entre cada uno de ellos. Para la validación de los resultados, se presenta un programa capaz de simular los movimientos del robot y mostrar la relación entre las posiciones de las articulaciones de los brazos del robot y la posición de la plataforma en el espacio.
    URI
    http://dx.doi.org/10.18687/LACCEI2018.1.1.451
    http://axces.info/handle/10.18687/2018102_451
    URI Others
    http://laccei.org/LACCEI2018-Lima/meta/FP451.html
    Copyright
    https://laccei.org/blog/copyright-laccei-papers/
    Track
    Biotechnology, Bioinformatics and Nanotechnology
    Collections
    • 2018 LACCEI - Lima, Perú

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