Análisis Cinemático de un Robot Paralelo de Tipología 3UPE-RPU

Abstract

En este artículo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo de tipología 3UPE-RPU utilizado para la rehabilitación del miembro inferior de un ser humano. El robot cuenta con una movilidad de 4 grados de libertad, y es capaz de asistir en movimientos de flexo-extensión y, rotación interna y externa del miembro inferior. En el análisis cinemático, las ecuaciones desarrolladas se caracterizan por permitir el estudio de la cadena cinemática de cada brazo del robot y la plataforma de forma separada, a través de los métodos de Denavit & Hartenberg y las matrices de rotación de Euler, respectivamente, describiendo las posiciones que adoptan las articulaciones de cada brazo por separado, para luego establecer las relaciones entre cada uno de ellos. Para la validación de los resultados, se presenta un programa capaz de simular los movimientos del robot y mostrar la relación entre las posiciones de las articulaciones de los brazos del robot y la posición de la plataforma en el espacio.