MODELADO MATEMÁTICO DE UN CUADRICÓPTERO PARA SIMULACIÓN FUNCIONAL

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Date
2018-09Author
Chacon, Gerardo
González, Tito
Arias, Victor
Metadata
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Los artefactos aéreos con cuatro, o más, rotores
horizontales han sido objeto de una acelerada evolución en los
últimos años. Grupos de investigación en el área de ingeniería de
sistemas, estudiantes de ingeniería de control, y aficionados en
general se encuentran trabajando para lograr la implementación de
modelos y controladores más robustos, de manera tal que se pueda
trabajar con simulaciones más detalladas, precisas, y por tanto más
realistas en el comportamiento de los cuatrirotores. Muchos autores
pensando a futuro en una implementación práctica y limitada en
potencia de cálculo por la impuesta ligereza en peso, optan por
mantener relativamente simple el modelado de la dinámica del
vehículo lo cual hace posible controlar al cuadrirotor utilizando
técnicas de control clásico de los sistemas lineales como el PID, por
medio de la linealización de la dinámica de comportamiento del
dispositivo alrededor de un punto de operación que usualmente se
escoge según donde el artefacto deba rondar. Sin embargo, el vuelo
de rango amplio o con maniobras más complejas exige un mejor
desempeño del sistema de control, necesidad que solo puede ser
lograda por la utilización de las técnicas de control no lineal, ya que
estas consideran una forma más general de la dinámica del vehículo
en todas las zonas de vuelo, pero estas implican a su vez un modelo
más completo del artefacto aéreo.