Desarrollo de un prototipo de mano para sujeción de granadas explosivas tipo piña aplicando elementos de robótica blanda y sensores embebidos

Abstract

Este artículo forma parte de un proyecto para desarrollar un robot móvil para tareas de sujeción y transferencia de explosivos. Se seleccionó el sistema de la mano robótica para realizar una propuesta de prototipo y su desarrollo. Este prototipo de mano robótica tiene como objetivo el agarre de granadas explosivas del tipo "piña", teniendo como partes constitutivas de algunos elementos robóticos blandos, especialmente los "dedos blandos" debido al potencial de agarrar objetos de una manera más suave o delicada en comparación con los manipuladores o los elementos rígidos de agarre comúnmente usados. También dispone de un sistema electro-neumático, así como de sensores que permiten la realización de sistemas de control y la obtención de información durante todo el proceso realizado por la mano robótica. Se realizaron pruebas cuyos resultados mostrados fueron positivos en cuanto a la tarea de sujeción de un objeto con geometría similar a la de la granada tipo piña. Otro análisis de los resultados dados por los experimentos, mostró una relación lineal entre la curvatura del dedo y la presión interna del dedo blando desarrollado, mientras que no se observaron más tendencias lineales entre las variables analizadas en dicho, siendo la curvatura una variable a tenerse en consideración para el desarrollo de un sistema de control para dedo blando