Desarrollo de un sistema de posicionamiento mediante control “híbrido” para el seguimiento de una trayectoria fija aplicado a un robot móvil con arquitectura oruga

Abstract

El presente trabajo propone un sistema de mejora en el método de posicionamiento para autómatas móviles que permitirá seguir con cierta precisión la trayectoria insertada. Los robots móviles con rutas predefinidas presentan errores acumulativos que, en este caso, se reducen haciendo uso de puntos de referencia (landmarks), sensores de ultrasonido, y un algoritmo de control que regularán la posición del autómata. Es así que el móvil recorrerá la ruta trazada pasando por los landmarks dispuestos a través de ella, y de este modo podrá corregir su posición y seguir recorriendo la trayectoria previamente programada. La validación se realizará mediante pruebas experimentales sobre terreno llano y grass sintético sin obstáculos. La trayectoria seguida por el robot fue de tipo cuadrada, de 3.50 m. por cada lado. de las que serán evaluadas en base a la diferencia con su posición estimada y la posición real. Los resultados experimentales produjeron, aproximadamente, errores de 3 cm. y 15 cm. en el eje “x” e “y” respectivamente.