Diseño Sistema PID Para El Control De Distancia De Un Vehículo Seguidor De Objetos

Abstract

La implementación de controladores PID ha sido de gran utilidad en diversos campos de la Ingeniería, tanto a nivel académico como a nivel industrial. Por esta razón, este artículo presenta el diseño de un sistema PID para el control de distancia de un vehículo no tripulado seguidor de objetos. Inicialmente se realiza el modelamiento de la planta en lazo abierto mediante el módulo IDENT de MATLAB®, posteriormente se crea el controlador que mejor se adapta al sistema utilizando la herramienta para el análisis de sistemas SISOTOOL de MATLAB®. Terminado el diseño, en la fase de ejecución de pruebas se utilizó la tarjeta MBED LPC1768 donde se implementó el controlador digital. Por otra parte, se empleó una tarjeta ARDUINO UNO para realizar la comunicación bluetooth del vehículo. Finalmente, el sistema funciona ingresando un set point que será la distancia a conservar en centímetros respecto a un objeto u obstáculo, la señal de control serán los valores de distancia capturados por sensores ópticos ubicados en el vehículo y la salida una señal PWM para los motores.