Desarrollo y Simulación de la Evasión y Navegación de Robots Móviles Utilizando Toolboxs de Matlab

Abstract

En este trabajo, se presenta el desarrollo y simulación de un control difuso para la navegación de robots móviles utilizando herramientas de software para ingeniería y que se fundamenta en el software de Matlab junto con los toolboxs de Simulink, Animation 3D y Fuzzy Logic. Cabe notar, que este desarrollo esta propuesto para la navegación y evasión de obstáculos en plataformas robóticas cooperativas e industriales tanto en entornos estáticos y dinámicos. Logrando la evasión de obstáculos y generando una ruta para llegar a la meta propuesta. Para su implementación se desarrollaron las reglas difusas por medio del software de Fuzzy Logic de MATLAB, se implementó un entorno de simulación con obstáculos estáticos y dinámicos con el toolbox de Animation 3D de MATLAB y finalmente, se interconectó el modelo de simulación (Animation 3D) con la plataforma y sus reglas difusas (Fuzzy Logic) por medio del toolbox de Simulink de MATLAB. Obteniendo resultados favorables en la evasión y navegación en entornos estáticos y dinámicos, como también en el control de velocidad y en el control del ángulo de giro obtenidas con la lógica difusa. Estos resultados buscan obtener datos teóricos cercanos a la realidad para la implementación en un modelo real como es en la implementación en una plataforma robótica que juega futbol Small Sise o en una plataforma móvil industrial en un entorno dinámico, como también se puede apreciar uno de los resultados en un video en la Web en 1.