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dc.contributor.authorMorales, Rolando
dc.contributor.authorBaño, Daysi
dc.contributor.authorZambrano, Iván
dc.contributor.authorRosales, Andrés
dc.date.accessioned2018-12-17T03:07:59Z
dc.date.accessioned2022-04-04T16:25:46Z
dc.date.available2018-12-17T03:07:59Z
dc.date.available2022-04-04T16:25:46Z
dc.date.issued2018-09
dc.identifier.isbn978-0-9993443-1-6
dc.identifier.issn2414-6390
dc.identifier.otherhttp://laccei.org/LACCEI2018-Lima/meta/FP451.html
dc.identifier.urihttp://dx.doi.org/10.18687/LACCEI2018.1.1.451
dc.identifier.urihttp://axces.info/handle/10.18687/2018102_451
dc.description.abstractEn este artículo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo de tipología 3UPE-RPU utilizado para la rehabilitación del miembro inferior de un ser humano. El robot cuenta con una movilidad de 4 grados de libertad, y es capaz de asistir en movimientos de flexo-extensión y, rotación interna y externa del miembro inferior. En el análisis cinemático, las ecuaciones desarrolladas se caracterizan por permitir el estudio de la cadena cinemática de cada brazo del robot y la plataforma de forma separada, a través de los métodos de Denavit & Hartenberg y las matrices de rotación de Euler, respectivamente, describiendo las posiciones que adoptan las articulaciones de cada brazo por separado, para luego establecer las relaciones entre cada uno de ellos. Para la validación de los resultados, se presenta un programa capaz de simular los movimientos del robot y mostrar la relación entre las posiciones de las articulaciones de los brazos del robot y la posición de la plataforma en el espacio.en_US
dc.language.isoEnglishen_US
dc.publisherLACCEI Inc.en_US
dc.rightsLACCEI License
dc.rights.urihttps://laccei.org/blog/copyright-laccei-papers/
dc.subjectCinemáticaen_US
dc.subjectParámetros de Movimientoen_US
dc.subjectRobóticaen_US
dc.subjectTipología 3UPE-RPUen_US
dc.titleAnálisis Cinemático de un Robot Paralelo de Tipología 3UPE-RPU
dc.typeArticleen_US
dc.description.countryEcuadoren
dc.description.institutionEscuela Politécnica Nacionalen
dc.description.trackBiotechnology, Bioinformatics and Nanotechnologyen
dc.journal.referatopeerReview


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  • 2018 LACCEI - Lima, Perú
    The Sixteen LACCEI International Multi-Conference for Engineering, Education Caribbean Conference for Engineering and Technology.

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