Desarrollo y Simulación de la Evasión y Navegación de Robots Móviles Utilizando Toolboxs de Matlab
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Date
2018-09
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Publisher
LACCEI Inc.
Abstract
En este trabajo, se presenta el desarrollo y simulación de un control difuso para la navegación de robots móviles utilizando herramientas de software para ingeniería y que se fundamenta en el software de Matlab junto con los toolboxs de Simulink, Animation 3D y Fuzzy Logic. Cabe notar, que este desarrollo esta propuesto para la navegación y evasión de obstáculos en plataformas robóticas cooperativas e industriales tanto en entornos estáticos y dinámicos. Logrando la evasión de obstáculos y generando una ruta para llegar a la meta propuesta. Para su implementación se desarrollaron las reglas difusas por medio del software de Fuzzy Logic de MATLAB, se implementó un entorno de simulación con obstáculos estáticos y dinámicos con el toolbox de Animation 3D de MATLAB y finalmente, se interconectó el modelo de simulación (Animation 3D) con la plataforma y sus reglas difusas (Fuzzy Logic) por medio del toolbox de Simulink de MATLAB. Obteniendo resultados favorables en la evasión y navegación en entornos estáticos y dinámicos, como también en el control de velocidad y en el control del ángulo de giro obtenidas con la lógica difusa. Estos resultados buscan obtener datos teóricos cercanos a la realidad para la implementación en un modelo real como es en la implementación en una plataforma robótica que juega futbol Small Sise o en una plataforma móvil industrial en un entorno dinámico, como también se puede apreciar uno de los resultados en un video en la Web en 1.
Description
Keywords
Navegación, Software, Herramientas, Control, Robotica